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闘病中の親の自宅売却手続きを代わりにする場合、ご両親の資産売却の代理人（後見人）になる事が必要です。
たとえご身内であっても、法的な手続きなく代理人にはなれません。

平成１２年４月に施行された成年後見人制度（補助）を利用頂くことになります。

この制度は、従来の禁治産者・準禁治産者制度より、軽度な痴呆や知的障害にも対応できるようになっていますで、ご相談のご両親の自己決定とご両親の保護を重視した制度です。

法的にご両親の代理人になってしまえば、、この後の手続きとしては、ご自身の不動産の売却と同じになります。
もし知り合いに不動産業者があれば、依頼される事をお勧めします。
専門家が間に入る事で、不安を解消できますし、売主・買主双方にとって公平な取引ができると思います。